Les moteurs pas à pas ne peuvent être commandés que par un signal numérique. Lorsque des impulsions sont fournies au pilote, le système de commande émet trop dimpulsions dans un laps de temps trop court, cest-à-dire que la fréquence des impulsions est trop élevée, ce qui entraîne le blocage du moteur pas à pas. Pour résoudre ce problème, il faut utiliser laccélération et la décélération. En dautres termes, au démarrage du moteur pas à pas, pour augmenter progressivement la fréquence des impulsions, la décélération de la fréquence des impulsions doit être progressivement réduite. Cest ce que nous appelons souvent la méthode «accélération et décélération».

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Par conséquent, lorsque le moteur pas à pas démarre à grande vitesse, il doit adopter la méthode daugmentation de la fréquence des impulsions, et lorsquil sarrête, il doit également appliquer le processus de réduction de la vitesse, afin de garantir que le moteur pas à pas puisse réaliser un contrôle de positionnement précis. Le principe daccélération et de décélération est le même.

Moteur pas à pas

Pour accélérer lexemple à expliquer : le processus daccélération se fait par la fréquence de base (inférieure à la fréquence maximale du démarrage direct du moteur pas à pas) et la fréquence du saut (accélérer progressivement la fréquence) composée de la courbe daccélération (processus de réduction de la vitesse et vice versa). La fréquence de saut est la fréquence à laquelle le moteur pas à pas est progressivement augmenté sur la fréquence de base, qui ne peut pas être trop grande, sinon le blocage et la perte de pas se produiront.

La courbe exponentielle, dans la programmation du logiciel, la première constante de temps calculée est stockée dans la mémoire de lordinateur, le travail pointant vers la sélection. Habituellement, le temps daccélération et de décélération pour compléter le moteur pas à pas est supérieur à 300 ms. Si vous utilisez des temps daccélération et de décélération trop courts, pour la grande majorité des moteurs pas à pas, il sera difficile dobtenir une rotation à grande vitesse du moteur pas à pas.

Mesure de la variation de vitesse

Lutilisation des moteurs pas à pas se divise grosso modo en deux catégories : le contrôle de la position et le contrôle de la vitesse. Alors que le contrôle de la vitesse peut être utilisé dans la gamme de vitesse allant de la vitesse faible à la vitesse élevée, le contrôle de la vitesse variable ou de la vitesse constante, il y a un problème de variation de la vitesse dans tous les cas. La figure suivante indique la définition du taux de variation de la vitesse.

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Formule de calcul de la vitesse dun moteur pas à pas

Il sagit de la mesure du taux de variation de la vitesse, en fonction de linertie réelle de la charge avec linertie équivalente ou le couple de frottement, etc. En particulier lorsque linertie est importante, le taux de variation de la vitesse (également appelé défaillance de la vitesse ou gigue, oscillation, etc. Par conséquent, il convient de prêter attention à la plage de fonctionnement de la vitesse du moteur pas à pas, et plus la vitesse est élevée, plus le taux de variation de la vitesse est faible.

Cette méthode de mesure est divisée en deux grandes catégories : la méthode utilisant un codeur et la méthode de mesure au laser. Lors de lutilisation dun codeur, il convient de veiller à la concentricité du centre de larbre de laccouplement entre le codeur et le moteur pas à pas, et leffet de linertie du codeur doit également être pris en compte. Le taux de variation de la vitesse est calculé en comptant dabord le nombre dimpulsions par unité de temps du codeur, une par une, puis en calculant le taux de variation de la vitesse. En utilisant la méthode de mesure au laser, il faut installer un disque sur le moteur pas à pas, le disque réfléchit le faisceau laser et renvoie la lumière ; la variation de la vitesse est calculée en utilisant leffet Doppler ; cet équipement est disponible dans le commerce. Si la mesure du codeur nest pas spécifiquement requise ici, il est préférable dutiliser un instrument de mesure laser.