出身：一說薛仁貴出身貧寒，與妻子住在一個破窯洞中，衣食全靠王茂生夫婦接濟。今山西河津縣仍然有一個景點叫「薛仁貴寒窯」。兩家後來還演繹了一段「君子之交淡如水」的佳話，薛仁貴平遼立大功，被封「平遼王」，富貴榮華之時，王茂生送了兩壇清水給他，薛仁貴絲毫不嫌棄，當眾喝下三碗清水，並與手下人說：「我知道王兄弟貧寒，送清水也是王兄的一番美意，這就叫君子之交淡如水。」

　　另一說法是薛仁貴的祖上頗有文武官職，是南北朝年間徐州刺史薛安都的六世孫，「安都勤王之略，義闕於籓屏，以地外奔，罪同於三叛」，受宮廷鬥爭牽連，在南朝無法容身，傳到薛仁貴這一代，雖然已沒落但父仍然是個小官，家境不會太糟糕。並非如所流傳的那樣是貧民甚或地主家的雇工。因為薛仁貴勇武過人，箭法了得，還擅長行軍佈陣攻城略地，有不錯的政治才能。這樣的本事不會是安分務農的人所會的。

　　家族：薛家將系列中《薛丁山征西》和《薛剛反唐》的故事，薛仁貴其子薛丁山和其孫薛剛純屬虛構。

　　歷史上薛仁貴的後代最有名的是兒子薛訥，曾長期領軍，專責東北事務，但似無特別出色的戰功。薛仁貴的第三代，也確實出現過反唐的人物，即其孫薛篙，曾在安史之亂時投向反政府一方，佔據相州一帶，後歸順僕固懷恩的勤王軍，並無什麼損失，照樣任職陞官。薛氏一族到嵩之子薛平、薛從之後，就湮沒無聞了。

　　妻室：在小說和戲曲中，王寶釧是薛仁貴之妻，曾在寒窯中苦等薛仁貴18年，等待他衣錦還鄉；樊梨花是梨山老母之徒，嫁薛丁山，曾登壇拜帥，是一位穆桂英似的巾幗英雄，極富神化色彩。不過這兩位也是虛構的。

　　歷史上的薛仁貴之妻姓柳，見於史傳和地方史志，但未記名字。柳姓也是河東著名大族，以薛仁貴的出身，與河東柳姓是門當戶對的士族聯姻。當薛仁貴想在家改葬祖先時，是柳氏勸夫速速投軍，「君盍圖功名以自顯？富貴還鄉，葬未晚。」在這位頗有見識的妻子勸告下，薛仁貴應徵參軍贏得了赫赫戰功。

　　戰功：薛仁貴未參加唐代開國的軍事征伐，屬於唐朝的第二代武將。

　　傳說裏他威風凜凜，白馬銀甲、腰掛兩弓、手持方天畫戟，在戰場上，所到之處，戟挑馬踏，敵人兵退如潮。

　　史上，鄭仁泰、薛位貴在龍朔元年（ 661年）率軍赴天山征討回紇。回紇九姓擁眾十餘萬相拒，並令驍勇騎士數十人前來挑戰。薛仁貴臨陣發三箭射死三人，其餘騎士懾於薛仁貴神威都下馬請降。薛仁貴乘勢揮軍掩殺，九姓回紇大敗，所降全部坑殺。接著，薛仁貴又越過磧北追擊敗眾，擒其首領兄弟三人。薛仁貴收兵後，軍中傳唱說：「將軍三箭定天山，壯土長歌入漢關。」從此，回紇九姓衰敗，不再為邊患。

　　唐征伐高句麗，在金山一帶雙方發生惡戰，薛仁貴身先士卒，奮不顧命，左衝右擊，所向無前，唐高宗嘉獎「宜善建功業，全此令名也。」(《舊唐書·薛仁貴列傳》)。這一戰，薛仁貴與高侃、龐同善大敗高麗軍，斬首5萬餘級。唐軍乘勝攻佔南蘇(在今遼寧撫順東蘇子河與渾河交流處)、木底(今遼寧新賓西木奇鎮)、蒼巖(今吉林集安西境)3城。

　　金山之戰後，薛仁貴率3000人(一說2000人)乘勝進攻扶余城(今遼寧四平)，但諸將多有異議，認為兵力太少。薛仁貴說：「在主將善用耳，不在多也。」(《舊唐書·薛仁貴列傳》)於是率前鋒部隊前進，路上大敗前來阻擊的高麗軍，斬俘萬餘人，於總章元年(668年)二月二十八日一舉攻克扶余城，扶余川中40餘城一時望風歸降。薛仁貴隨即沿海略地，一時「威震遼海」(《新唐書·薛仁貴列傳》)，最後與李績大軍會師於平壤。

　　唐軍進平壤城，薛仁貴受封平陽郡公。在職期間，薛仁貴「撫恤孤老；有幹能者，隨才任使；忠孝節義，鹹加旌表」。使「高麗士眾莫不欣然慕化」(《舊唐書·薛仁貴列傳》)。

敗績：吐蕃漸趨強盛，擊滅了羌族建立的吐谷渾，又侵略唐西域地區。為此，唐高宗調任薛仁貴為邏婆道行軍大總官，並以阿史那道真、郭待封為副將，率軍十餘萬人，征討吐蕃。這樣一位擁有赫赫戰功的大將，率領十萬雄兵，遠赴青海，征討吐蕃到頭來卻是全軍覆滅。《新唐書》、《舊唐書》中記載，薛仁貴作為統軍將領，唯一的作戰失敗大非川一役。《舊唐書·薛仁貴傳》裏對薛仁貴在大非川的戰役有詳細的記載，這位戰功卓著、久經沙場老將的失敗竟然是源於郭待封「恥在仁貴之下，多違節度」。

　　吐蕃調集40萬大軍前來進攻，唐軍抵敵不住，大敗。但吐善並不窮逼，以唐軍不深入為條件與唐議和，薛仁貴不得已應允，然後率敗軍東歸。戰後，他因敗績被免為庶人。不久，高麗地區相率叛唐。唐高宗起用薛仁貴為雞林道總管，以經略遼東。任內，薛仁貴因事違法，貶象州，後遇赦免而還。

　　功過：薛仁貴為唐朝名將，勇於力戰，長於用兵，深於謀略，建立了赫赫戰功，從而為唐前期的強盛做出了積極的貢獻。不過他在戰爭中有時治軍不嚴，縱兵擄掠，收受賂賄，又往往斬殺過多，失之殘酷。薛仁貴還忠於職守，從他任安東都護時的情況看，也有一定的理政才能。

　　不過，朝臣針對薛仁貴的彈劾中有這樣的語句，「娶妾雖作逗留，準法便須離正」，薛仁貴很可能搶掠了一位鐵勒貴族女子做小妾。

　　裴行檢曾經說過，「但恐殺降之後，無復來者」，禁止殺降的唐律條文明確，薛仁貴放縱部下搶掠燒殺，私帶婦女入營，本來都是當斬之罪，卻在提高軍隊戰鬥力的幌子下，成為可以原諒的行為。

　　看薛仁貴的歷次戰爭，發現他早年的成功，主要是憑勇氣和武藝。他後來直接指揮戰爭，也深通用兵之法，並不是一勇之夫。就是他「走麥城」的烏海、大非川之戰，部署也是沒錯的。他在高麗鎮守的那段時間，顯示出的政治才能，應該說也很突出。只有坑降卒、納賄兩事，算是污點。

　　薛仁貴於永淳二年（ 683年）去世，終年70歲。死後，朝廷贈左驍衛大將軍，幽州都督，官府還特造靈輿。護喪還歸故里。