柔軟的心　堅定的行　希望社會一起創新

身體殘障、不方便的人，在臺灣的發展一向很受限制，這個限制是多方面的。

交通大學電機與控制工程學系的吳炳飛教授則突破社會與身體乃至自己心理上的限制，甚至還把自己的不方便看成研究時的優勢，從中體認到弱勢者的需求，希望能用科技幫助行動不便者，因此容易找到具有意義且創新的研究題目，在國際上的專業領域很受肯定。

輪椅機器人

聽過「輪椅機器人」嗎？

這就是他設想老年人想去醫院看病，通常家人會希望一起陪同但又不見得有時間，或者老人自認麻煩家人不好意思。那為什麼家人會想陪同呢？

主要在醫院掛號、看診、拿藥、檢查，得在偌大的醫院到處走來走去。家人會怕老人搞不清楚方向，走得又累，因此會讓家人無法放心。

這如何用科技來解決呢？

吳炳飛想到如果醫院有種「識途輪椅」，可以自動帶老人在醫院中去他要到的地方，那掛號、看診、……就都不成問題。

於是他利用自己在「控制系統與影像辨識」的專長，開始分析這樣的輪椅機器人需要怎麼樣來運作。現在手機已經很方便了，可以用手機叫車，那或許把輪椅類比成「輪椅計程車」。

不過誰開呢？

其實吳炳飛在十多年前就醞釀出小汽車自動駕駛的想法，而且成功在快速道路上多次試車，他們研究團隊可以根據視覺辨識的資訊去讓車子順著馬路標識去開，加速、減速、轉彎、避開障礙、剎車都沒問題。

雖然技術上沒問題，不過受限於法規以及國內產業無人接手，那計畫獲致初步成果就告中止。然而當他把注意力放到醫院的輪椅機器人構想，當時的許多想法、技術即可拿過來使用。

他想到一個適用情境。

一位老人搭乘計程車到醫院門口，下車後他只要拿出手機用軟體召喚，就有一輛空的輪椅機器人自動跑過來供他搭乘。老人坐上去之後，只要在面板上輸入所要去的科別或醫院中的其他地方，輪椅就自動送過去。除了認識路之外，路上看到人與障礙物它還知道閃避。當老人到了門診處下車，輪椅機器人又趕去為其他召喚服務，等到老人看好病出來便可再次召喚，看去哪兒做檢查、或者繳費、拿藥，最後送到大門口上計程車。

稍後他們研究團隊又有另一版的智慧輪椅問世。這是考量推輪椅的人辛苦，因此將影像辨識系統拿過來，讓照護的人在前面走，輪椅自動跟上來，以減少照護的負擔。

不過，當人多時會跟錯人嗎？

這就要事先讓輪椅先記好要跟蹤人的前後左右以及遠近的影像，讓它「認得」所要跟的人影像之後，理論上就沒問題了。

這些設計除了從工程角度思考之外，還要注意到乘坐者的舒適感，畢竟坐在上面的是老人或行動不方便的人，除了速度不要太快之外，還應該考慮在速度改變時不致過猛而讓人感到不舒服。

不合時宜的構想卻蘊涵創新的力量

吳炳飛還曾想把這些控制系統用在路口號誌，當在十字路口偵測到有老人或行動不便者要經過的時候，號誌會自動延長時間，或者提醒車輛注意來往行人安全，期能減少意外發生。

這裡論上是可行的，但問題是目前交通都是以「車」為主要考量，管理的重點是讓車流順暢，因此許多城市的路口號誌都採連動的方式。在這樣的主流思維下忽然看到這樣「人性化」的構想難免會覺得格格不入，然而吳炳飛依然認為當社會走到高齡化的時候，「還路於人」是該思考的方向。

吳炳飛還有許多頗具創新性的想法，他歸功於自己從小行動不便，因此看得到這些特別的需要。而他碰巧進入控制工程領域，也讓他能從系統分析的角度去解構複雜的行為，用機器來模擬，協助解決問題。

然而當他提出研究的時候，在國內往往會被否定。最令人無言以對的批評是：「你說的如果可行，那為什麼國外沒有人做？」

他覺得這是國人沒有信心，無法相信臺灣人可以創新，走在別人的前面，因此一定要跟著國外走才有安全感。他拿無人駕駛為例，當時許多人也認為不可能，但是他十年前就做到了，然而國內就是有很多人質疑，整體環境對這方面的創新研究並不友善。現在他看到 Google 去做，反而沒人有話說，因此非常感慨！

當然，他也知道自己所完成的屬於學術研究部份，要實際可為大眾所用，還是要有業界接手，完成後續商品化的工作：有良好的使用界面，讓產品穩定、使用安全，同時社會也要訂出相關規範來探討遇到糾紛時的責任歸屬。

但是基本上無人駕駛設定的好，是可以比有人駕駛還安全。因為機器設定好就照著規則走，它不會疲勞駕駛、不會酒駕、不會分心、塞車也不會暴怒心情不好，更不會違規，而且遇到情況的反應速度還比人快。

可惜的是，國內往往一開始除了對技術開發欠缺拓荒者的勇氣之外，還習慣一開始就想到萬一發生糾紛的責任問題，因此對許多具革命性的創新採否定的態度，但這樣很容易畫地自限。

吳炳飛希望臺灣社會能夠用更開闊的胸襟去接納創新的研究，業界也要勇於接手才有機會讓產業升級。當然迎來的絕對不會是一條平順的道路，但所遇到的每個經驗，不論成敗，只要誠實檢討，都會是讓自己不斷進步的基石。

行動不方便的吳炳飛，他個人的生命因勇於突破而在國際上電機資訊專業領域中展現了輝煌的成績，進而獲得電機資訊工程領域的桂冠：國際電機電子工程師學會的會士頭銜（IEEE Fellow）。他的研究成果也獲得許多重量級的學術獎項，例如:科技部「傑出研究獎」與「傑出技術移轉貢獻獎」、財團法人潘文淵文教基金會「研究傑出獎」、財團法人有庠文教基金會「有庠科技發明獎」…等等。他覺得臺灣有很好的學術人才與研發實力，可以去發展未來科技，只要拿掉自定的枷鎖，勇敢創新，一定可以開創燦爛的未來。

本文出自繫心活第四期。

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