當德川家康（1543～1616）於永祿九年（1566）統一三河（約為今日愛知縣東部）後，他將德川家的軍力一分為三：首先由酒井忠次（1527～1596）擔任旗頭，以當地豪族組成「東三河眾」，駐守於吉田城（愛知縣豐橋市今橋町）。

「西三河眾」一開始由石川家成（1534～1609）擔任旗頭；隨著今川氏真（1538～1615）沒落，「西三河眾」才在永祿十二年（1569）進駐掛川城（靜岡縣掛川市掛川），並改由石川數正（1533～1593）擔任旗頭，率領「西三河眾」。

德川家康賦予「東三河眾」與「西三河眾」的主要職責，在於守備國境，阻止武田家與今川家進攻德川領地。除此之外，德川家康還另外設立名為「旗本先手役」（はたもとせんてやく）、主司攻擊的機動部隊。

所謂的「旗本先手役」，其實就是德川家的「馬迴」（うままわり）。擔任「馬迴」的武士，不論平日、戰時，都須跟著主君移動，除了負責主君週遭安全、或是傳令、督戰之外，在兩軍交戰的緊要關頭，還須發揮預備隊的功效，給予敵軍致命一擊。因此，德川家的「旗本先手役」，從成立之日起，便隨著德川家康，一路由岡崎城（愛知縣岡崎市康生町）、濱松城（靜岡縣濱松市中區），甚至是駿府城（靜岡縣靜岡市葵區）不斷地異動其駐地。

除此之外，德川家康特別強調「旗本先手役」的攻擊機能。「旗本先手役」或以先鋒之姿攻擊敵軍，或作為機動部隊襲擊敵軍側面，常在戰役中發揮決定性的作用，將德川軍導向勝利。雖然「旗本先手役」直屬德川家康，但德川家康並不親自率領他們衝鋒陷陣，像本多忠勝（1548～1610）、井伊直政（1561～1602）、鳥居元忠（1539～1600）、大須賀康高（1527～1589）等人，都分別擔任過「旗本先手役」的指揮官。

「東三河眾」與「西三河眾」，以及「旗本先手役」，統稱為德川「三備」（さんぞなえ），是德川初期的軍制。任憑領地不斷擴大，甚至擔任「旗本先手役」的武士，如：鳥居元忠、柴田康忠（1538～1593）等人，也都成為一城之主，德川家也未曾更動這樣的軍制。直到天正十三年（1585）以後，因為石川數正背棄德川家、投向豐臣秀吉（1537～1598）陣營的關係，德川家才廢除「三備」，改用其他軍制…

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