明代的衛所制，是以唐代的府兵制為藍本，加以若干變革而成。

關於衛所制的內容，錢穆作了簡單的介紹：

明太祖平天下，原定有衛、所制度，其實也就如唐代的府兵制，不過名稱不同而已。大的兵區叫衛，小的兵區叫所。明代的衛所，便如唐代的府。明太祖曾說：「吾養兵百萬，要不廢百姓一粒米。」這用什麼方法呢？那就是衛所制度了。當時每一兵區，設在一個府裡的叫所，連著兩個府的叫衛。大約以五千六百人為一衛，一千一百二十人為千戶所，一百一十二人為百戶所，外統於都司，內統於五軍都督府。遇出兵打仗，由朝廷派一個將軍，叫做總兵官，所帶的便是衛所軍隊。戰事結束，總兵官把兵權交出，軍隊回歸衛所。平時衛所軍給田自養，國家不要他賦稅，這種制度還是同府兵制一樣。(《中國歷代政治得失》)

竊以為其講法源自《明史．兵志》：

明以武功定天下，革元舊制，自京師達於郡縣，皆立衛所。外統之都司，內統於五軍都督府，而上十二衛為天子親軍者不與焉。征伐則命將充總兵官，調衛所軍領之，既旋則將上所佩印，官軍各回衛所。蓋得唐府兵遺意。

衛所制有三大特色：

i. 寓農於兵：採用屯田的方法來養兵 (屯田始於曹操)，所有糧餉由屯田收入支付，國家每年可節省大量軍費。

ii. 將不統兵：中央的五軍都督府，掌兵籍而無調兵權；兵部有調兵權而不統軍隊。國家有事，臨時調派將領統軍；戰爭結束，則將還於朝，兵歸還於衛所。兵不專將，將不擁兵，杜絕武人擁兵割據之弊。

iii. 世襲為兵：明代的衛所軍是世襲的 (元代軍戶亦為世襲)，一經入伍，一家便為軍戶，世代相繼，不許變更，由於永無失業之憂，故易養成驕縱怠惰的惡習，作戰能力甚差。

至於衛所兵的來源，有下列四個：

I. 從征

跟隨太祖起兵的部隊，太祖既定一地，便以從征的部伍留戍其地而編入軍籍。

II. 歸附

元末群雄餘部與元朝降卒。

III. 謫發

被發配充軍的罪犯。

IV. 垜集

按五丁或三丁抽一原則征調的民間壯丁。

不過，由於軍人生活困苦，洪武初年即有逃兵。往後的日子，逃兵數目有增無減。明英宗正統三年 (公元 1438 年)，逃亡官軍竟高達 1,633,664 人。除了生活問題，軍人社會地位低落也是滋長逃兵一大主因。明世宗嘉靖年間，有些衛所逃亡軍士達到在籍軍士 70% 左右。至十六世紀初，一些衛所的逃亡軍士已達其總數的 80%，許多邊地駐軍只剩下一半。至此，衛所制基本上已不可行，只好改採募兵制。

明末清初三大儒之一王船山對衛所制有以下的評價：

衛所興屯之法，銷天下之兵而中國弱，以坐授洪圖於異域，所繇來久矣。(《讀通鑑論》)

為何會是這樣？他解釋：

兵而使為農，則愛惜情深，而兵之氣餒，故屯田而兵如無兵。(《尚書引義》)

衛所制不是一個好制度，到了清代，滿洲人帶來八旗兵制。