《類經·人之四海》載： “輸、腧、俞，本經皆通用。”因此，腧穴又有輸穴、俞穴之稱，也有叫穴位、穴道或孔道的。

按照中醫基礎理論，人體穴位主要有三大作用，它既是經絡之氣輸注於體表的部位，又是疾病反映於體表的部位，還是針灸、推拿、氣功等療法的施術部位。穴位具有“按之快然”、“驅病迅速”的神奇功效。所以穴位具有輸注氣血、反應病痛、防治疾病三大基本特性。

早在二千多年以前，我們祖先就已經知道人體皮膚上有著許多特殊的感覺點。西元前五至一世紀寫下的著名醫典《黃帝內經》就已指出，“氣穴所發，各有處名“，並記載了160個穴位名稱。晉代皇甫謐編纂了我國現存針灸專科的開山名作《針灸甲乙經》 ，對人體340個穴位的名稱、別名、位置和主治一一論述。迨至宋代，王惟一重新厘定穴位，訂正訛謬，撰著《銅人腧穴針灸圖位》，並且首創研鑄專供針灸教學與考試用的兩座針灸銅人，其造型之逼真，端刻之精確，令人嘆服。可見，很早以前，我國古代醫學家就知道依據腧穴治病，並在長期實踐過程中形成了腧穴學的完整理論體系。