忍術，又名隱術。關於忍術和忍者的起源說法不一，有一個說法認為，忍術起源於中國漢代的五行術，後來傳到了日本。同空手道、柔道、少林寺拳法等日本武技一樣，忍術是由中國古武術傳到日本後逐步發展起來的日本特色武術。忍術權威著作《萬川集海》中指出：忍術思想的根源來自中國殷周之際的姜太公呂望。是他首先提出了忍術概念，並寫在了傳世名著《六韜》之中。後來，孫武、張良、韓信等相繼對忍術理論進行了完善。特別是孫武的《孫子兵法》倍受忍者階級推崇。此時忍術也基本形成了由權謀·形成·陰陽·技巧等幾部分構成的雛形。隨著忍術傳到日本，忍者也就在日本出現並發展起來。
 
忍術的理論基礎是由中國傳來日本的孫子兵法而來，之後再加上修練道，以及在山中的伏擊技巧發展而成。所謂的“風、林、火、山”四字真言，就這樣成形。在平安時代時，由於武士階級興起，在山中伏擊的兵法就由武士去發展。在源平時代，學會在山中伏擊的源義經成功的使用了山中伏擊的技巧，完成了攻擊面戰法的理論。在南北朝時代，楠木正成發展出防禦面的兵法，在此同時，忍術跟武術才分開成不同的系統。