下肢：共有髖關節、膝關節及踝關節

1.髖關節：
由股骨頭和髖臼組成的關節
其他相關解剖構造：髂脊，坐骨粗隆，大轉子
髖關節的動作：

a.屈曲：大約135度左右，作此動作的肌肉位於關節前方，主要

有腰大肌，髂肌，股直肌 。

a.伸直(伸展)：約30度，作此動作的肌肉位於關節後方，主要

有臀大肌，大腿後肌(內側為半腱肌、半膜肌，外側為股二頭肌)。

b.外展：約45度左右，作此動作的肌肉位於關節外側，主要為臀

中肌。

b.內收：約0~30度，作此動作的肌肉位於關節內側，主要為內收長,短,大肌等。

c.外轉：約45度左右， 作此動作的肌肉位於關節後方深處，為主要為6小條外轉肌群，其中有梨狀肌。

c.內轉：45度左右，作此動作的主要肌肉為臀小肌。

2.膝關節：
由股骨和脛骨構成的關節，前方還有一小三角形骨為髕骨。
其他相關解剖構造：脛骨粗隆，膕窩。
膝關節的動作：
主要為屈曲一伸展之動作，旋轉動作為關節韌帶移動,並不討論。

a.伸展：作此動作的肌肉位於大腿前方，主要是股四頭肌：股直肌、股內側肌、股外側肌及股中間肌。

b.屈曲：135度, 作此動作的肌肉位於大腿後方，主要是大腿後肌(內側為半腱肌、半膜肌，外側為股二頭肌)。

注意：單關節肌與雙關節肌股四頭肌中的股直肌為跨兩個關節的肌肉，可作髖關節屈曲與膝關節的伸展；
     其他三頭則為單關節肌，僅可作膝關節的伸展。
大腿後肌中的半腱肌、半膜肌及股二頭肌之長頭肌則跨越髖及膝關節，可做髖伸展及膝屈曲的動作；而股二頭肌之短頭肌則為單關節肌，僅可作膝關節的屈曲。

3.踝關節：
由脛骨距骨及跟骨構成，
其他相關解剖構造：外踝及內踝，脛骨脊。
踝關節的動作：

a.背曲：約30度，作此動作的肌肉位於關節前方，主要是脛前肌。

a.蹠曲：約45度，作此動作的肌肉位於關節後方，主要是腓腸肌，比目魚肌(兩者相連形成阿基里斯腱附著到跟骨上)。

b.內翻：約35度, 作此動作的肌肉位於關節內後側，主要是脛後肌，脛前肌也可輔助部分動作。一般所稱腳踝扭傷即是內翻動作過大受傷導致。

b.外翻：約15度，作此動作的肌肉位於關節外側，主要是腓骨長,短肌。

下肢一般的動作多為結合多關節（即髖、膝、踝）共同進行的動作，並非單一關節單獨動作的結果，因此各關節間需高度協調，肌肉也需配合需要執行其單關節肌或多關節肌之功能，如此才能有效率的執行各動作。