NASA任務工程師以「恐怖七分鐘」形容「毅力號」的降落過程。圖為毅力號著陸過程示意圖。(取自NASA官網)

聯邦航空暨太空總署(NASA)的火星探測器「毅力號」(Perseverance)18日下午3時55分安全降落在NASA鎖定的最小範圍內，不過NASA任務工程師卻以「恐怖七分鐘」來形容毅力號的降落過程；毅力號啟動自動降落流程後，地球端人員便無法控制與干涉，僅靠事前預設的指令自動降落。

毅力號一登陸火星，其推特便發文宣布：「我安全抵達火星了，毅力號無所不去。」

這恐怖七分鐘包括進入(entry)火星大氣層、下降(descent)和著陸(landing)，簡稱為EDL，整個過程完美達成，而且無地球端工程師的干涉；由於火星離地球遙遠，訊號需要11分鐘才能傳回NASA在南加州的噴射推進實驗室(JPL)，這表示工程師收到開始EDL的訊號時，毅力號早已登陸火星。

華爾街日報(WSJ)報導，在降落前大概十分鐘，太空船開始卸載火星旅程中所需的太陽能板、無線電和燃油槽，僅留下保護減速傘、探測器與降落台；大概進入火星大氣層80秒後，隔熱板飆升至華氏2370度，不過探測器在減速傘內安然維持在室溫溫度。

接著就邁入恐怖七分鐘，降落前6分鐘50秒開始出現亂流衝擊太空船，可能使其偏離軌道；為了校正方向，太空船在機體後方發動小型的推進器，調整降落角度與方向。這項「導引進入」的技術幫助太空船降落時，穩妥待在軌道上直朝目標下降。

太空船為了平穩重心，降落前三分鐘開始自動彈射初步重返大氣層時用來調整角度的六個重物，同時開始準備打開降落傘。

離著地剩下2分45秒時打開降落傘，太空船從時速940哩減至約200哩左右；這時太空船使用範圍觸發(Range Trigger)技術，計算與地面目標的距離和打開降落傘的精準時機。

太空船著地前2分25秒開始拋棄隔熱板，讓毅力號探測器接觸到火星大氣；這時毅力號也立刻開始攝影、接近地表並利用雷達確認高度，內建電腦開始比對內建地圖的位置數據。

為了讓探測器以更安全速度登陸，機體會在著地前一分鐘展開後風檔、切斷降落傘，並發動八顆降落台引擎。離地面剩下66呎、12秒時，降落台放下牽引著探測器的長線，而探測器也起用動力系統，進入著地模式。

最後毅力號切斷與降落台牽連的長線，安全降落在吉澤羅坑(Jezero Crater)，並立刻開工運作。

毅力號降落火星後，傳回第一張影像。(路透)

CNN報導，美國國家航空暨太空總署（NASA）發射前往火星的探測器毅力號（The Perseverance）在歷經「恐怖七分鐘」（seven minutes of terror）後，於18日安全降落火星表面。

這是NASA發射至火星中最先進的探測器，毅力號將會收集數據並在39億年前曾有湖泊存在的火山口尋找古老生命跡象。

毅力號順利降落火星幾分鐘後，立即傳回一張火星表面的影像到地球，這是毅力號在火星將傳回地球的眾多影像的第一個。

雖然科學家事前已做過無數次電腦模擬測試，但火星與地球距離遙遠，訊號傳輸會延遲，無法得知即時情況，因此降落過程又被稱為「恐怖七分鐘」。

在探測器下降到著陸時，由於科學家無法實際操縱，必須事先輸入降落指令，讓探測器進入火星大氣層時，可以精準12度角切入，避免探測器燒毀；通過大氣層後，再利用大氣阻力，最終打開反推進火箭，過程大約耗時七分鐘。

➤➤➤圖輯／NASA毅力號 歷時半年 成功降落火星

毅力號成功降落火星，NASA人員歡呼。(歐新社)

負責駕駛和操控火星車的嚴正博士。（取自NASA官網）

美國國家航空暨太空總署（NASA）噴氣動力實驗室(JPL)的火星車毅力號（Perseverance）即將在2月18日於火星地表登陸。負責駕駛和操控火星車的機器人界面和可視化小組主管華裔嚴正博士，正在和同事們緊鑼密鼓地作好最後的準備。

嚴正表示，這次毅力號搭載更多儀器設備，機器人操控更複雜，目前正在排查所有問題。著陸時間是18日，美西時間12時30分左右，屆時將有實況轉播。一旦降落，測試檢查沒問題後，就需馬上工作了。

和之前的所有火星車一樣，由於火星距離地球約1億2600萬公里遠，電訊飛越這段距離的延時達到最長15分鐘，若想像遙控無人汽車那樣駕駛火星車是不可能的，因為當駕駛意識到出狀況時，訊息一來一回已是約半小時後了。因此在火星日的晚上嚴正和同事就編程和演練，排好指令發給毅力號後，火星日的白天才能睡覺。而一個火星日相當於地球上的24小時零40分鐘，因此嚴正沒有固定的「夜班」，而是每天的作息都需調整40分鐘。

不過想要預先排好指令並非易事，嚴正表示，這需要根據衛星給回的空照圖，確定前方路線是否有坑或障礙。例如一個超過輪胎直徑的一公尺大坑，就可能會讓火星車陷入，衛星圖至少要達到這個精度，火星車才能平穩行駛。雖然火星車都有配備類似如今特斯拉等汽車的自動駕駛功能，但運行無人駕駛功能，需要攝影和處理圖像的計算，這對於需要獨自在火星上運行多年的火星車來說，非常耗能。

火星車毅力號即將在18日於火星地表著陸。（取自NASA官網）

因此從七年前，嚴正和團隊曾向主管提案，希望能配備一架小無人機。如果無人機可以超前飛一段距離，每天把地形訊息傳回來，駕駛人員就知道前面的路況。目前的火星車走很慢，每天能走50公尺就不錯了。但若有清楚的地形圖，那麼一天就能開四、五百公尺，工作效率就能提高十倍。因此當局從那時開始發展這一項目，而這次毅力號果然就搭載了一台名為「小機靈」（Ingenuity）的無人機。

嚴正表示，這會是第一個其他星球上的飛行器，很令人興奮。但是他也謹慎表示，這只是一次實驗，並非正式任務，想要達到理想的目標相當困難。因為火星大氣層密度只有地球的1%，要飛起來還要控制方向很難。雖然最終研發出來在這樣的空氣密度中飛起來的裝置，但是畢竟只是在地球上做了測試，在火星上運行如何，目前還未可知。

令他同樣持謹慎態度的是不少民眾期待火星上是否有微生物。這次毅力號著陸地點在傑澤羅隕石坑，因為此地被認為可能早期曾是一個湖泊，毅力號因此攜帶一些儀器，特別用於檢測是否含有一些曾有過生命的成分。嚴正表示，其中毅力號主要探查的地點是像一個河流注入的三角洲地區，這裡似乎有沖積平原式的沉積土壤，如果真的有微生物的話那這裡會比較多。

但他也表示，這就好像看天上的雲覺得像是某個動物一樣，科學家們只是在空照圖上看著此地像是這樣的地形，也有可能根本就是個錯誤。而且畢竟未知火星哪一個時期可能有生命，不同的科學家也有不同的解讀，因此到底是要取哪一層，都是靠運氣。

毅力號取到的樣品要經過極端的溫度，未來計畫還要送回地球，因此車體裡面，相當於有一個小的整套很複雜的流水作業系統，來穩妥地密封保存樣品。其複雜程度比之前的好奇號高很多，更不用說其機械手臂上還有更多的精密儀器，這些都是好奇號十倍的精度，駕駛起來當然是壓力更大。

嚴正形容火星車是「25億元的國家資產」，回顧自己更早年輕時駕駛機會號和精神號，如果是自己做好的指令發上去給火星車，晚上常會惡夢驚醒，夢中是不知為何把車搞壞了。不過到現在已是資深駕駛的他開玩笑說，就像生老大、老二，到第三胎時心情一定不一樣。他表示雖然還是非常關心，尤其作為駕駛會有很大的得失感，但是畢竟火星也不是那麼陌生，就算知道肯定會有挑戰和問題，也有信心一定能解決。

身為駕駛者，他和火星車情感上相當親近。如今嚴正一直駕駛的好奇號，已經在火星上運行七年仍未退役。他也興奮期待毅力號，「像是買了一部新車」。

這次的火星任務背後，是好幾千個人的十年努力，目標是在兩年內，能拿到20個火星土壤樣本。嚴正表示，這是相當大的挑戰。不過他也笑說，他個人最期待的其實是毅力號可以用無人機自拍，「以後出去可以跟人說我拍過最貴的照片」，一定是會上熱搜榜的照片。

NASA工作人員振臂歡呼。(美聯社)

美國太空總署(NASA)「毅力號」，歷時六個月、飛行2.93億哩，今日降落火星，可望一窺火星地殼組成。

NASA控制中心人員緊盯螢幕。(美聯社)NASA工作人員。(美聯社)毅力號降落在火星時的影像。(美聯社)毅力號傳送回地球的火星影像。(美聯社)

影片來源：YouTube CNN頻道

360度看NASA地面控制中心：

影片來源：YouTube NASA頻道