道教的發展一般分為漢魏兩晉的起源時期、唐宋的興盛、元明期間全真教的出現和清以後衰落四個時期。

道教的形成是一個緩慢的發展過程。作為道教最終形成的兩個標誌性事件，一是《太平經》的流傳，一是張道陵的五斗米道（天師道）。漢順帝時（126年—144年），于吉（一說干吉）、宮崇所傳的《太平清領書》（即所謂《太平經》，據信傳自漢成帝時齊人甘忠可編著的《包元太平經》）得到廣泛傳播。到漢靈帝時，張角奉《太平清領書》傳教，號為太平道，自稱大賢良師，信徒遍佈天下九州，已是頗有影響。後來，黃巾起義失敗，太平道日趨衰微。同樣是在東漢順帝時，張陵學道於蜀郡鵠鳴山，招徒傳教，信道者出米五斗，故稱五斗米道（也有研究稱，乃因其崇信北斗南斗等五斗星，加之與蜀地彌教結合，故稱五斗彌教，後訛為五斗米教）。其孫張魯保據漢中多年，後又與最高統治當局合作，使得五斗米道的影響從西南一隅播於海內，遂發展為道教正宗天師道。

兩晉南北朝時期，隨著煉丹術的盛行和相關理論的深化，道教獲得了很大發展。同時道教也吸取了當時風行的玄學，豐富了自己的理論。東晉建武元年，葛洪對戰國以來的神仙家理論進行了系統地論述，著作了《抱朴子》，是道教理論的第一次系統化，豐富了道教的思想內容。南北朝時，寇謙之在北魏太武帝支持下建立了「北天師道」，陸修靜建立了「南天師道」。

到了唐宋，唐高祖李淵認老子李耳為祖先，宋真宗、宋徽宗也極其崇信道教，宋徽宗更自號「教主道君皇帝」，道教因而備受尊崇，成為國教。此時出現了茅山、閣皂等派別，天師道也重新興起。自漢晉以來一直隱而不顯的道教丹鼎一派，由於鐘離權、呂洞賓等人的大力倡導，內丹之學始露於世。在理論方面，陳摶、張伯端等人闡述的內丹學說極為盛行。

此階段不僅中國內部道教有所發展，更藉由遷徙與文化交流發揚至亞洲其他各處。比方東晉末，五斗米道在中國南方發動起義失敗後，盧循率部逃至越南交州。越南人李脫幫助盧循進攻交州府城，失敗後自盡。這是道教傳入越南最早的記載。另外，諸如朝鮮融入檀君神話的天道教、越南高臺教或日本結合日照天神、崇仰天皇思想、祭祀神靈的神道教。不過，除越南道教尚存其道教本質外，韓國天道教或日本神道教就其宗教內容等，與道教已大相逕庭。

金朝時，在北方出現了王重陽創導的全真道。後來，王重陽的弟子丘處機為蒙古成吉思汗講道，頗受信賴，被元朝統治者授予主管天下道教的權力。而同時，為應對全真道的迅速崛起，原龍虎山天師道、茅山上清派、閣皂山靈寶派合併為正一道，尊張天師為正一教主，從而正式形成了道教北有全真、南有正一兩大派別的格局。

明代時，永樂帝朱棣自詡為真武大帝的化身，而對祭祀真武的張三丰及其武當派大力扶持。此時，道教依然在中國的各種宗教中佔據著主導的地位。

清代開始，滿清統治者信奉藏傳佛教，並壓制主要為漢族人信仰的道教。道教從此走向了衰落。