描述人和社會關係的《社會契約論》也許是盧梭「人是生而自由的，但卻無往不在枷鎖之中」

與他早期作品相反，盧梭認為自然狀態是沒有法律和道德的獸性狀態，好人是因為社會的出現才有的。自然狀態下，常有個人能力無法應付的境況，必須通過與其他人的聯合才能生存，因而大家都願意聯合起來。^[2]人們聯合在一起，以一個集體的形式而存在，這就形成了社會。社會的契約是人們對成員的社會地位的協議。

在《論人類不平等的起源和基礎》（"Discours sur l'origine et les fondements de l'inégalité"）中，盧梭嘗試把政府的出現解釋為統治者與被統治者的一種契約。人們願意放棄個人自由並被他人所統治的唯一原因，是他們看到個人的權利、快樂和財產在一個有正規政府的社會比在一個無政府的、人人只顧自己的社會能夠得到更好的保護。不過，盧梭又指出原始的契約有著明顯的缺陷。社會中最富有和最有權力的人「欺騙」了大眾，使不平等成為人類社會一個永恆的特點。他在《社會契約論》中提到，統治者與被統治者的契約應該被重新思考。政府不應該是保護少數人的財富和權利，而是應該著眼於每一個人的權利和平等。不管任何形式的政府，如果它沒有對每一個人的權利、自由和平等負責，那它就破壞了作為政治職權根本的社會契約。

這種思想是法國大革命和美國革命的根本。事實上，說法國和美國革命是盧梭在社會契約上的抽象理論的直接結果毫不過分。羅伯斯庇爾就是盧梭的忠實信徒，被稱為「行走中的盧梭」。

盧梭是最早攻擊私人財產制度的現代作家之一，因此他也被認為是現代社會主義和共產主義（見馬克思）的始祖之一。同時，他質疑多數人的意願是否一定正確。他指出，政府應該排除多數人（見民主）意願的影響，捍衛自由、平等和公正。

盧梭的政治哲學中最主要的原則是政治不應與道德分離。當一個國家不能以德服人，它就不能正常地發揮本身的功能，也不能建立對個人的權威。第二個重要的原則是自由，捍衛自由是國家建立的目的之一。這也是法國大革命由政治革命而社會革命，再由社會革命而道德革命，規模和程度遠超英美的一個淵源。