Lexus 2021 RX，車頭面容將原本橫柵造型的紡錘型水箱護罩開口微幅收斂並改為新世代的塊狀格柵造型，讓整體造型更加動感；重新設計的三眼式LED頭燈組，變得更為修長，搭配移至保桿下緣兩側的霧燈、向左右延伸的下擾流飾板，凝塑前衛但優雅的氛圍。車側則沿續流暢銳利的線條，加上由後角窗延伸至車尾的深色玻璃，打造出獨特神秘的懸浮式車頂。

後視造型導入類似LS車系的L-shaped LED光條尾燈組，搭配由倒L造型所排列而成的序列式方向燈，凸顯源自Lexus的純正血統，而當其尾燈點亮時，更是銳氣逼人，強勢吸引人群目光。後保桿在Lexus團隊巧妙地將反光片、排氣尾管以及下擾流飾板重新設計排列後，與尾燈組完美呼應，讓整體後視面容更顯大器、優雅。
　　
2021 RX率先升級Lexus Safety System+2.0智動駕駛輔助系統；該系統追加全速域DRCC雷達感應式車距維持定速系統（Dynamic Radar Cruise Control System）以及LTA車道循跡輔助系統(Lane Tracing Assist)，不但讓車主在低速跟車時更輕鬆，避免因一時閃神而追撞前車，也可在高速公路上開啟定速模式時自動將車輛維持在車道中心，大幅降低長途旅程中的疲勞。

此外，2021 RX亦率先搭載全球首創BladeScan Type AHS智慧型遠光燈自動遮蔽系統（BladeScan Type Adaptive High-beam System）；有別於傳統的序列式AHS，該新技術主要係把LED光源投射在每分鐘高達6,000轉的高速旋轉鏡面葉片上來反射光源，在車輛前方形成一片光幕，同時透過以每50微秒為單位高速啟閉的LED光源，精準控制頭燈照射及遮蔽範圍，可較傳統AHS提前照亮前方遠處的行人與交通標誌，讓車主有餘裕針對前方路況反應，再搭配本回在PCS預警式防護預警系統（Pre-Crash Safety System）上新增的行人偵測功能，在必要時進行煞車輔助，讓車主於夜間行車時的更安心。

為貼心照護車主在停車或移車時的安全，RX標配ICS智慧停車輔助系統(Intelligent Clearance Sonar)以及RCTB後方車流煞車輔助系統(Rear Cross Traffic Auto Brake)。前者可在車主誤踩油門踏板、換檔失誤以及倒車未註意障礙物這些狀況下輔助煞車，以避免車輛發生事故。而RCTB則是透過雷達波偵測後方車側不易察覺的死角，當車主倒車時，一旦有車輛從兩側後方接近且經系統判定有撞擊的可能，將自動施以煞車輔助，以避免發生可能的意外。

RX為提升消費者使用體驗；全面採用使用上更直覺的觸控式螢幕並將現行螢幕位置前移13公分，讓消費者可於指尖輕鬆操作；此外Remote Touch操作介面亦改為觸控面板，讓中央扶手區看起來更簡潔，使用上也更就手。而為提升車輛與手機的互聯性，多功能資訊整合系統亦支援Apple CarPlay與Android Auto操作；消費者現可透過USB線材連接系統後，便能夠利用觸控螢幕或手邊的Remote Touch讀取訊息或操作您在手機上的APP功能。此外，2021RX在電動尾門處新增腳踢式感應開啟功能，在車主雙手提著行李或重物時，僅需將腳輕輕掃過於後保險桿下方的感應裝置，尾門即會自動開啟，盡顯優雅。

為追求高質感駕乘體驗，RX特別針對車身剛性進行強化；包含增加雷射螺旋焊點以及大幅延伸鈑件膠合長度來強化車體剛性、採用加粗且剛性更強之中空防傾桿及車輪軸承機構來提升行駛穩定性。而本次導入的ACA主動式轉向輔助系統在偵測到車輛過彎轉向不足時，將會對內側輪施以煞車力道，以提升過彎的轉向性，進而提供平順的行路體驗。另外，為在操控與乘坐舒適度間取得最佳平衡，AVS可變阻尼避震系統改採用LC車系相同之先進科技，可提供多達650段精密調整的避震效果，在各式路況下提供最佳行車品質。藉由在避震器中導入FCD碎震抑制機構 (Friction Control Device) 來降低不平路面所引起的高頻率震動，有效達到濾震效果，進而提升乘坐體驗。

對於渴望熱血性能的車主來說，RX F Sport車型絕不能錯過。該車型除了配備黑化網格紡錘型水箱護罩、F Sport專屬鋁圈外，本次改款再追加F Sport專屬個性化燻黑套件，於外觀上營造濃烈運動感。底盤部分則導入運動化車身抑震拉桿，帶來更高層次的操控樂趣。搭配車室內，F Sport車型專屬的環型運動化數位儀錶板、真皮方向盤、換檔撥片及跑車化座椅等，皆塑造F Sport的獨特競速氛圍。

在長軸車型方面，為滿足消費者多元化需求，除現有的七人座車型之外，本回2021 RX新增配備Premium Captain Seat 六人座車型，方便乘客於2、3排間穿梭進出、大幅提升便利性。此外，為增加長軸車型第三排實用性，第三排座椅同時具備二段式前後調整功能，可依身型選擇舒適的乘坐姿勢或視後箱空間的使用程度彈性調整，讓RX L擁有靈活多樣化的車室配置空間。